ROS-Industrial

Prerequisites:

• Expérience de base avec Linux
• Expérience de base en programmation C++
• Familiarité de base avec ROS

Overview:

ROS-Industrial (ROS-I) est un projet open-source qui s'appuie sur ROS. Il étend les capacités de ROS à l'automatisation industrielle et à la robotique.

Dans cette formation en présentiel avec un instructeur, les participants apprendront à commencer à développer avec ROS-Industrial.

À la fin de cette formation, les participants seront capables de :

• Installer et configurer ROS-Industrial
• Mettre en œuvre la planification de mouvements et de trajectoires sur ROS-I en utilisant des outils tels que MoveIt! et Descartes
• Créer des applications simples ROS-I
• Construire, tester, déployer et résoudre les problèmes d'un nouveau robot avec ROS-I

Public cible

• Programmeurs
• Développeurs
• Ingénieurs

Format du cours

• Partie conférence, partie discussion, exercices et pratique intensive

Note

• Pour demander une formation personnalisée pour ce cours, veuillez nous contacter pour organiser cela.

Course Outline:

Introduction à ROS-Industriel (ROS-I)

Aperçu des fonctionnalités et de l'architecture de ROS-I

Installation et configuration de ROS-I

Configuration de l'environnement de développement ROS-I

Vue d'ensemble des formats de description unifiée des robots (URDFs) sur ROS-I

Utilisation des bibliothèques d'interface (pilotes) sur ROS-I

Suivi des images de coordonnées sur ROS-I Utilisation de TF

Planification de mouvement sur ROS-I

• MoveIt ! Application
• RViz
• C++

Création d'une application MoveIt ! Application

Configuration d'un nouveau robot avec ROS-I

• Création et vérification d'un URDF
• Création et mise à jour d'un paquet MoveIt ! pour ROS-I
• Test sur le simulateur ROS-I

Travailler avec Descartes sur ROS-I

• Architecture de Descartes
• Descartes pour le routage robotique
• Descartes pour le mélange robotique
• Points de trajectoire sur Descartes
• Vue d'ensemble de la planification de trajectoire de Descartes

Création d'une application Descartes simple

Travailler avec la perception sur ROS-I

• Calibration de la caméra
• Travailler avec des caméras 3D et des données 3D
• Vue d'ensemble du pipeline de traitement de la perception
• Outils de perception

Création d'une application de perception simple

Planification de trajectoire sur ROS-I

Création d'un pipeline de perception sur ROS-I

Résolution des problèmes

Résumé et conclusion