ROS-Industrial

Prerequisites:

• Linux 的基本經驗
• 基本的 C++ 程式設計經驗
• 基本熟悉 ROS

Overview:

ROS-Industrial (ROS-I) 是一個基於 ROS 的開源項目，它將 ROS 的功能擴展到製造自動化和機器人領域。

在這次由講師指導的線下培訓中，參與者將學習如何開始使用 ROS-Industrial 進行開發。

通過本次培訓，參與者將能夠：

• 安裝和配置 ROS-Industrial
• 使用 MoveIt! 和 Descartes 等工具在 ROS-I 上實現運動和路徑規劃
• 創建簡單的 ROS-I 應用程序
• 使用 ROS-I 構建、測試、部署和調試新機器人

受衆

• 程序員
• 開發者
• 工程師

課程形式

• 部分講座、部分討論、練習和大量動手實踐

備註

• 如需爲本課程定製培訓，請聯繫我們安排。

Course Outline:

ROS-Industrial （ROS-I） 簡介

ROS-I 功能和體系結構概述

安裝和配置 ROS-I

設置 ROS-I 開發環境

ROS-I 上的統一機器人描述格式 （URDF） 概述

在 ROS-I 上使用介面庫（驅動程式）

使用 TF 跟蹤 ROS-I 上的座標系

ROS-I 上的運動規劃

• 移動它！應用
• RViz
• C++

創建一個簡單的MoveIt！應用

使用 ROS-I 設置新機器人

• 創建和驗證 URDF
• 創建和更新MoveIt！ROS-I 封裝
• 在 ROS-I 模擬器上進行測試

與笛卡爾合作研究ROS-I

• 笛卡爾建築學
• 用於機器人路由的笛卡爾
• 機器人混合的笛卡爾
• 笛卡爾的軌跡點
• 笛卡爾路徑規劃概述

創建簡單的笛卡爾應用程式

在 ROS-I 上使用 Perception

• 相機校準
• 使用 3D 相機和 3D 數據
• 感知處理管道概述
• 感知工具

創建簡單的感知應用程式

在 ROS-I 上執行路徑規劃

在 ROS-I 上構建感知管道

故障排除

總結和結論