ROS-Industrial

Prerequisites:

• Linux 的基本经验
• 基本的 C++ 编程经验
• 基本熟悉 ROS

Overview:

ROS-Industrial (ROS-I) 是一个基于 ROS 的开源项目，它将 ROS 的功能扩展到制造自动化和机器人领域。

在这次由讲师指导的线下培训中，参与者将学习如何开始使用 ROS-Industrial 进行开发。

通过本次培训，参与者将能够：

• 安装和配置 ROS-Industrial
• 使用 MoveIt! 和 Descartes 等工具在 ROS-I 上实现运动和路径规划
• 创建简单的 ROS-I 应用程序
• 使用 ROS-I 构建、测试、部署和调试新机器人

受众

• 程序员
• 开发者
• 工程师

课程形式

• 部分讲座、部分讨论、练习和大量动手实践

备注

• 如需为本课程定制培训，请联系我们安排。

Course Outline:

ROS-Industrial （ROS-I） 简介

ROS-I 功能和体系结构概述

安装和配置 ROS-I

设置 ROS-I 开发环境

ROS-I 上的统一机器人描述格式 （URDF） 概述

在 ROS-I 上使用接口库（驱动程序）

使用 TF 跟踪 ROS-I 上的坐标系

ROS-I 上的运动规划

• 移动它！应用
• RViz
• C++

创建一个简单的 MoveIt！应用

使用 ROS-I 设置新机器人

• 创建和验证 URDF
• 创建和更新 MoveIt！ROS-I 封装
• 在 ROS-I 模拟器上进行测试

与笛卡尔合作研究ROS-I

• 笛卡尔建筑学
• 用于机器人路由的笛卡尔
• 机器人混合的笛卡尔
• 笛卡尔的轨迹点
• 笛卡尔路径规划概述

创建简单的笛卡尔应用程序

在 ROS-I 上使用 Perception

• 相机校准
• 使用 3D 相机和 3D 数据
• 感知处理管道概述
• 感知工具

创建简单的感知应用程序

在 ROS-I 上执行路径规划

在 ROS-I 上构建感知管道

故障 排除

总结和结论