ROS: Programming for Robotics

• Zrozumienie podstawowych koncepcji robotyki.
• Podstawowe doświadczenie w programowaniu.

Publiczność

• Hobbyści
• [Entuzjaści
• Inżynierowie i technicy

ROS to skrót od Robot Operating System. Jest to framework typu open source, który jest wykorzystywany do pomocy w rozwoju zaawansowanych robotów.

W tym szkoleniu prowadzonym przez instruktora uczestnicy nauczą się, jak zacząć używać ROS w swoich projektach robotycznych za pomocą narzędzi do wizualizacji i symulacji robotyki.

Pod koniec tego szkolenia uczestnicy będą mogli

• Zrozumieć podstawy ROS.
• Dowiedz się, jak utworzyć podstawowy projekt robotyki przy użyciu ROS.
• Dowiedz się, jak korzystać z różnych narzędzi do robotyki, w tym narzędzi do symulacji i wizualizacji.

Format kursu

• Część wykładowa, część dyskusyjna, ćwiczenia i intensywna praktyka praktyczna

Wprowadzenie

Zrozumienie podstawowych ROS pojęć

• Przegląd architektury i filozofii ROS
• Konfigurowanie środowiska przestrzeni roboczej ROS
• ROS Master, węzły, tematy i komunikaty
• Korzystanie z poleceń konsoli
• Praca z systemem kompilacji Catkin
• Plik uruchomieniowy ROS
• Wizualizacja 3D i interakcja użytkownika z symulatorem Gazebo

Tworzenie pierwszego ROS programu

• Tworzenie pakietu ROS
• Konfigurowanie projektu ROS w Eclipse
• Korzystanie z ROS C++ biblioteki klienta
• Pisanie prostego ROS subskrybenta i wydawcy
• Przechowywanie i pobieranie parametrów przy użyciu ROS Parameter Server
• Używanie RViz do ROS wizualizacji 3D

Wykorzystanie systemu transformacji TF w ROS

Praca z interfejsem użytkownika rqt

Eksplorowanie modeli robotów na ROS

Format opisu symulacji (SDF)

Wdrażanie ROS usług

Wdrażanie akcji ROS

Korzystanie z symulowanego czasu na ROS

Przechowywanie danych wiadomości w ROS Bags

Testowanie regresji przy użyciu realistycznych scenariuszy

Stosowanie różnych strategii debugowania w ROS

Odkrywanie złożonych aplikacji świata rzeczywistego dla ROS

Kolejne kroki w kierunku stworzenia pierwszego ROS projektu

Rozwiązywanie problemów

Uwagi końcowe