ROS：机器人编程

• 了解基本的机器人概念
• 基本编程经验

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）。它是一个开源框架，用于帮助开发先进的机器人。

在这一由讲师引导的实时培训中，学员将学习如何通过使用机器人可视化和模拟工具开始将ROS用于他们的机器人项目。

在本次培训结束后，学员将能够：

• 了解ROS的基础知识
• 学习如何使用ROS创建一个基本的机器人项目
• 了解如何使用不同的机器人工具，包括模拟和可视化工具

课程形式

• 部分讲座、部分讨论、练习和大量实操

介绍

了解基本的ROS概念

• ROS架构和理念概述
• 设置ROS工作区环境
• ROS主机（Master）、节点（Nodes）、主题（Topics）、消息（Messages）
• 使用控制台命令
• 使用Catkin构建系统
• ROS启动文件
• 使用Gazebo模拟器进行3D可视化和用户交互

创建您的第一个ROS计划

• 创建ROS包
• 在Eclipse中创建一个ROS项目
• 使用ROS C++客户端库
• 编写一个简单的ROS订阅器（Subscriber）和消息发布器（Publisher）
• 使用ROS参数服务器存储和检索参数
• 使用RViz进行ROS 3D可视化

利用ROS上的TF转换系统

使用rqt用户界面

探索ROS上的机器人模型

模拟描述格式（Simulation Description Format，SDF）

部署ROS服务

实现ROS动作

在ROS上使用模拟时间

将消息数据存储在ROS包中

使用现实场景进行回归测试

在ROS中应用不同的调试策略

探索用于ROS的复杂现实应用程序

创建您的第一个ROS项目的后续步骤

故障排除

结束语